機械の検索結果：55件
車輪型階段昇降ロボット（11286）
建物内や屋外を移動する際に段差や階段があると車輪では移動が困難となる。スロープやエレベータによる環境改善がされていないあるいは困難な場所での移動を可能とする。
階段昇降用展開車輪の基本的な内容を考案し、その車輪を用いた移動台車の操舵方法を提案している。一般的な自動車の操舵方法では段差部に達したときに左右の車輪の位置は階段から必ずしも等距離にはならない。そのままの状態で展開車輪を使って階段を上ると左右のうちどちらかの車輪のみが段差を乗り越せない状態となり好ましくない。操舵は左右車輪の回転差で行い、その前輪の操舵角をかさ歯車を介して後輪に伝達し、前輪と反対側に操舵する事により段差に両車輪とも接する位置に移動可能となる。
福祉機器、移動ロボット、警備ロボット、原子力検査ロボット
制振アクチュエータ、振動センサー及び制振制御システム（10413）
低コストで応答が良く制振動作が可能な制振アクチュエータと，簡単な構造でかつ確実に振動を検出する振動センサを非常にコンパクトにまとめた制振・免振システムの提供。運行体や機械製造装置に組み込まれた電子制御用プリント基板の振動環境下での誤動作，性能低下や建築設備機器等の振動・騒音を防ぐことを目的とする。
本研究は振動環境下での使用に際して，誤作動や機能低下を生ずる恐れのある電子制御用プリント基板の支持部や基板周囲に，形状記憶合金の細線を複合させ，これをセンサやアクチュエータとして利用し，基板の制振・免振を実現した。形状記憶合金細線の抵抗値変動から得られるひずみ信号によって共振状態を検知し，これを通電加熱することによって共振を抑制するためのシステムは，一枚のコンパクトな基板に全てまとめられており，複数基板の免振制御を同時に行うことも可能である。建築建造物自身への応用，固着物への応用など至るところに設置できる，簡易な構成で安価な振動制御装置である。
プリント基板，建築設備等の制振・免振アクチュエータ、振動センサ
振動モータを用いた小型ライントレースロボット（11067）
モータと車輪を使った走行駆動系では歯車が必要で，小型化した場合も小さな歯車を組み合わせた複雑な機構が必要である。携帯電話などに使われる小型の振動モータを利用して歯車を用いないで平面上を自由に移動できる走行駆動機構を考案し，小型ロボットや玩具などに応用する。
振動モータの取り付けた基板と接地部分を図のように傾斜角を持たせて取り付けることにより，アンバランスマスをつけたモータが回転する際にスリットを入れた基板がたわみ振動を生じ前後方向の運動を行う。後方にたわみを生じた際は本体を押し上げ次の瞬間に前方にたわみを生じて接地板が持ち上がり前方に進むことが出来る。本体に取り付けた２個の光センサによって振動モータのON・OFFを行ってライントレースを行うことが可能である。
小型ロボット，玩具，ロボット教育用教材など
NPVモデルに基づくQTW-UAVの制御系設計（11947）
QTW-UAV（QuadTilt-Wing-UnmannedAerialVehicle）において，遷移飛行（主翼やローターの角度を変える)時の非線形性は翼のティルト角に強く依存する事に着目し，ティルト角を可変パラメータとしたNPV(NonlinearParameter-Varying)モデルを適用する事で非線形性を考慮した制御系を構築した。
本研究によれば，非線形運動を考慮した制御によってティルト翼機を制御する制御装置，航空機，及びプログラムを提供することができる。
ロバスト性の高い折り畳み式風車～RONDO～（11829）
本研究は、翼を空気力学的に回転し得ない状態に折り畳み、強風時の安全性を著しく高め、時間遅れのない耐風圧機能を備えた風力発電装置を提供する。
従来のプロペラ型のものは高速回転中に風が弱くなれば迎角が負になるためにブレーキがかかる。可変ピッチ機能を備えていても多くの場合応答特性が風の変動に間に合っていない。一方、垂直軸風車は起動特性が悪いために一旦停止すると発電状態になるまでに時間遅れが大きいという欠点がある。本研究は垂直軸風車の主回転翼の前に特殊なスラットを取付けることで起動特性を画期的に向上させたものである。更に突風時には風圧を避けるために複数の回転翼が同時に円周方向に傾く機能を備えている。従って外部からの強制的な制動を加えずに継続して発電することができ、風が弱くなれば自動的に復旧する。上記機能により広い範囲に変動する自然風の中で破損を防ぎ、安全に稼働できる。又、垂直軸風車の特性として揺れに強く重心が低いので設置場所は地上、洋上いずれにも可能である。
地上及び洋上に設置可能な稼働率の高い実用的な風力発電装置
球形ホイールを用いた多自由度回転制御システム（11619）
本システムは，多自由度回転制御をコンパクトな機構で実現し，宇宙機や航空機だけでなく，駆動部が必要な機械の部品として幅広い用途に応用することを目的としている。
従来のモータは1軸周りの回転運動を実現しており，多自由度回転運動を実現するためには複数のモータが必要となっていた。このため，システム構造の複雑化や重量化が問題となっていた。しかし，開発したシステムは，球形ホイールを圧電素子で任意の方向に回転させるシンプルな構造となっていることから，軽量化・小型化・省エネルギ化が可能となった。これにより，搭載重量に厳しい制約のある人工衛星などの姿勢制御への応用が期待される。また，機械的な拘束が無いので連続した回転運動ができるのも一つの特徴として挙げられ，調査用カメラなどの駆動部としても適用できる。さらに，システムに光学センサを組み込むことにより，球形ホイールの回転運動・回転方向の情報をフィードバックし，球形ホイールの任意方向の回転運動制御を実現している。
人工衛星，無人飛行機，カメラ
表面特性を制御したポリオレフィン系複合材料（11594）
従来法では修飾が困難であった部分の容易な修飾法の開発を目的とした。例えば、チューブ状エチレン-酢酸ビニル共重合体の内側に加熱した薬液を流すことで、チューブ内表面のみ親水化する方法が報告されているが、反応時間が長く、材料の機械的性質の劣化を引き起こす（特開2005-6777）。そこで、極性分子を短時間で加熱することができ、官能基の反応性が向上するなどの利点を有するマイクロ波加熱を応用した。
マイクロ波加熱を用いることで、極性溶媒を短時間で加熱することができ、高分子表面の官能基を反応をさせることが可能であり、通常の加熱法と比べ短時間で表面修飾することが可能である。また、この表面反応は溶媒(加熱媒体)と接触する部分のみで進行し、表面修飾の範囲の選択が可能である。高分子材料の表面修飾にマイクロ波加熱を応用した場合、触媒を溶解した極性溶媒に高分子材料を浸漬させマイクロ波を照射することで短時間での表面修飾が可能である。チューブ状やμチャンネルといった修飾や反応を起こしにくい部位でも、反応試薬を溶解した極性溶媒と接触させマイクロ波を照射することで、表面修飾が可能である。
高分子製チューブやマイクロ流路の表面修飾
水質浄化システム及び水質浄化方法（10799）
本装置は，構成が簡単で，数人で持ち運びが可能となるような携帯性に優れている攪拌装置であり，即効的に湖沼の水質浄化を行うことのできる水質浄化システム及びその方法を提供することを目的としている
従来は，湖沼の水質浄化を行うために，湖沼の水を汲み上げ，陸上にて大型の機械（浄化水槽）を用いて，凝集剤を投入し，攪拌していた。本研究による攪拌装置は，湖沼の現場に移動できるように携帯型としたものであり，かつ，浄化施設を用いないで現場での攪拌により湖沼の浮遊懸濁物質を凝固させ，即効的に水質浄化を可能とするシステムである。
携帯型水質浄化装置
