階段昇降ロボットでバリアフリーな世界を展開車輪型ロボット（11400）

目的

建物内や屋外を移動する際に段差や階段があると車輪では移動が困難となる。スロープやエレベータによる環境改善がされていないあるいは困難な場所での移動を可能とする。

技術概要

不整地の走行はクローラーであれば可能であるが、移動速度は速くないので平面を移動する際には車輪の方が有利である。また、小車輪を組み合わせ十字フレーム先端に取り付け移動する方法もあるが車輪の径が小さいので走行面の小さな凹凸で振動を起こしやすく平面の高速走行には不向きである。考案の展開車輪は水平移動時は大きな車輪形状となっているので高速走行が可能で段差で車輪部分が展開し、昇降が容易となる。展開部の形状として楕円状の形と勾玉状の形状があり楕円状のな場合分割部分が360°回転できるので階段に接近する場合に展開量を調節することによって階段に昇りやすい位置に合わせることが可能である。勾玉状の展開部形状では展開角度が制限されるものの展開した際の張り出し料が大きいので車輪の小型化が可能である。また、走行のための駆動と展開のための駆動力を差動歯車の原理を用いで別々のモータで駆動可能な構造も考案している。

適用製品

福祉機器、移動ロボット、警備ロボット、原子力検査ロボット