建物内や屋外を移動する際に段差や階段があると車輪では移動が困難となる。スロープやエレベータによる環境改善がされていないあるいは困難な場所での移動を可能とする。
階段昇降用展開車輪の基本的な内容を考案し、その車輪を用いた移動台車の操舵方法を提案している。一般的な自動車の操舵方法では段差部に達したときに左右の車輪の位置は階段から必ずしも等距離にはならない。そのままの状態で展開車輪を使って階段を上ると左右のうちどちらかの車輪のみが段差を乗り越せない状態となり好ましくない。操舵は左右車輪の回転差で行い、その前輪の操舵角をかさ歯車を介して後輪に伝達し、前輪と反対側に操舵する事により段差に両車輪とも接する位置に移動可能となる。
福祉機器、移動ロボット、警備ロボット、原子力検査ロボット
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