携行型情報収集ロボットの開発（11481）

目的

従来品は、ロボットの小型化を考慮すると移動機構は２輪型のものが多く、平地での走行には向いているが、不整地での走行は難しくなる。また、車輪径も小さいことから、凹凸などを乗り越えることが困難であり、走行速度も遅くなってしまうという問題があった。車輪径を変形できるものも、任意の径で固定できなかった。これらの問題を解決することを目的としている。

技術概要

小型・軽量で携行性も良く、どのような環境でも安定的に走行できる対地適応性の高い展開脚車輪型の走行ロボットを考案した。展開脚車輪方式は、通常のゴムタイヤ部の代わりに、リンク機構で構成された脚型突起を回転中心から放射状に複数個配置した車輪である。脚型突起の根本の受け骨部は、ナットと一体となったランナーに固定されており、左右の車輪のランナーのナットと棒ネジを組み合わせることで、１つのモータで左右の車輪のランナーを摺動でき、全ての脚型突起を開閉することができる。これにより、車輪径を２倍程度まで任意に変更できる。また、ランナーは円周方向にも滑り回転できるようにドライベアリングで２つに分割されており、駆動用モータの回転で、脚型突起が円筒形本体の外周上を回転できる。これらの車輪により、小型でありながら、地形の凹凸や狭隘状況に応じて車輪径を変更し、平地、不整地や段差などを滑らかに走行できる。

適用製品

災害救助・警察活動等のための情報収集ロボット、ホビー、玩具の移動体