QTW-UAV（QuadTilt-Wing-UnmannedAerialVehicle）において，遷移飛行（主翼やローターの角度を変える)時の非線形性は翼のティルト角に強く依存する事に着目し，ティルト角を可変パラメータとしたNPV(NonlinearParameter-Varying)モデルを適用する事で非線形性を考慮した制御系を構築した。
本研究によれば，非線形運動を考慮した制御によってティルト翼機を制御する制御装置，航空機，及びプログラムを提供することができる。
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